駿騰發電阻焊｜點焊機器人的行動規則有哪些

在工業生產中，點焊機器人一般歸屬於關節型機器人，其軌跡規劃是依據工作任務的需要計算出預期的運動軌跡，機器人軌跡規劃歸屬於機器人的底層規劃，大部分不涉及到人工智慧問題。

在規劃機器人的運動軌跡時，要搞清楚在其路徑上是不是存有障礙物（障礙約束）路徑約束和障礙約束的組合把機器人的軌跡規劃與控制方式區分為四類。

機器人最常見的軌跡規劃方式有兩種，第一種方式需要使用者針對選定的轉變結點（插植點）上機器人的位姿、速度和加速度提供約束條件（如連續性和光滑程度等）隨後依據該條件在軌跡規劃點開展插值計算。

一般將機器人的運作看作是工具座標系T相對於工件座標系S的運作，這類敘述方式既適用各類機器人，也適用同一個機器人上夾裝的各類工具，針對開展抓放工作的機器人如用以上下料，要敘述它的起始狀態和目標狀態，即工具座標系的起始值和目標值，因而，用點來表明工具座標系的位姿，針對另外一些工作，如電阻點焊和曲面生產加工等，不但要規定機器人的起始點和終止點，並且要指明兩點之間的若干中間點（路徑點）使機器人順著指定的路徑運作（路徑約束）這類運作稱之為連續路徑運作或輪廓運作，而前者稱之為點到運作（PTP）。

第二種方式是需要使用者提供運作路徑的解析式，如提供直角座標空間的直線路徑，軌跡規劃在關節空間或直交座標空間中明確一條軌跡來逼近預定的路徑，在第一種方式中，約束的設定和軌跡規劃均在關節空間開展，因此很有可能會產生與障礙物相碰撞，第二種方式的路徑約束是在直交座標空間中給出的，而關節驅動器是在關節空間中控制的，因而，為了能獲得與給出路徑非常接近的軌跡，首要務必選用某類函式逼近的方式將直角座標路徑約束轉化為關節座標路徑約束，隨後明確符合關節約束的引數化路徑。