三菱PLC原點回歸案例1：ZRN初級使用

伺服為什麼要回零？

因為伺服定位前需要有個定位基準點；通常一些裝置中裝有原點感應器的，開機時都要回原點；有些伺服系統因為是絕對值系統（內部裝有電池，能記憶伺服編碼器當前位置，所以不需要去回零，除非電池沒電了）不需要回零。

圖片1

本節主要以FX3G PLC為例進行講解 ZRN 回零指令的用法；

ZRN（不帶原點搜尋功能的回原點指令），指令接通時，伺服電機會朝著設定好方向運轉，當然方向一定是要朝著原點感應器的方向，不然碰到限位會導致回零指令停止執行。

ZRN指令的說明：ZRN S1 S2 S3 D；S1伺服回零時的速度，S2爬行速度，也就是伺服碰到近點感應器（也即原點感應器）時，在原點感應器ON期間的速度，S3為指定的近點感應器的的編號（為位暫存器），D為PLC的脈衝輸出端，通常為Y0，Y1等高速脈衝輸出口；

圖片2

應用舉例：

如上圖1中所示，小車在原點感應器的右邊，啟動回零按鈕後，小車開始回零；Y0為脈衝輸出端，Y4為脈衝方向，X0為伺服原點；

在三菱FX3G PLC中的回零程式如下所示：

ZRN回零程式

小車回零完成後是停留在原點的左側，也就是回零過程碰到原點後，小車減速到爬行速度，此時小車還在向左爬行運動，知道原點感應器滅時，此時小車停留的位置為回零的原點位置。

該方法的缺點是，當小車停留在原點左側時，此時就沒辦法回零點了。問題該如何解決，下一節介紹

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